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　　德國(guó)KUKA機(jī)器人編程知識(shí)之程序結(jié)構(gòu)

　　機(jī)器人程序的結(jié)構(gòu)和組成

　　程序流程控制,除了純運(yùn)動(dòng)指令和通訊指令(切換和等待功能)之外,在機(jī)器人程序中還有大量用于控制程序流程的程序.其中 包括:

　　1.循環(huán)|循環(huán)是控制結(jié)構(gòu).它不斷重復(fù)執(zhí)行指令塊指令,直至出現(xiàn)終止條件.

　　無(wú)限循環(huán)

　　計(jì)數(shù)循環(huán)

　　當(dāng)型和直到型循環(huán)

　　2.分支|使用分支后,便可以只在特定的條件下執(zhí)行程序段.

　　條件分支

　　多分支結(jié)構(gòu)

　　無(wú)限循環(huán):在無(wú)限循環(huán)中無(wú)止境地重復(fù)指令段.然而,卻可通過(guò)一個(gè)提前出現(xiàn)的中斷(含EXIT功能)退出循環(huán)語(yǔ)句.

　　程序流程圖:無(wú)限循環(huán)

　　LOOP指令舉例:

　　無(wú)EXIT:永久執(zhí)行對(duì)P1和P2的運(yùn)動(dòng)指令

　　帶EXIT:一直執(zhí)行對(duì)P1和P2的運(yùn)動(dòng)指令,直到輸入端30切換到True

　　計(jì)數(shù)循環(huán):用計(jì)數(shù)循環(huán)(FOR循環(huán)語(yǔ)句)可使指令重復(fù)定義的次數(shù).循環(huán)的次數(shù)借助與一個(gè)計(jì)數(shù)變量控制

　　程序流程圖:FOR循環(huán)語(yǔ)句

　　一個(gè)FOR循環(huán)語(yǔ)句舉例:將輸出端1至5依次切換到TRUE.用整數(shù)(Integer)變量i來(lái)對(duì)一個(gè)循環(huán)語(yǔ)句內(nèi)的循環(huán)進(jìn)行計(jì)數(shù).

　　當(dāng)型循環(huán):WHILE循環(huán)是一種當(dāng)型或者先判斷型循環(huán),這種循環(huán)會(huì)在執(zhí)行循環(huán)的指令部分前先判斷終止條件是否成立.

　　WHILE程序流程圖

　　WHILE循環(huán)示例:輸出端17被切換為T(mén)RUE,而輸出端18被切換為False,并且機(jī)器人移入home位置,但僅當(dāng)循環(huán)開(kāi)始時(shí)就已滿足條件(輸入端22為T(mén)RUE)時(shí)才成立.

　　直到型循環(huán):REPEAT循環(huán)是一種直到型或者效驗(yàn)循環(huán),這種循環(huán)會(huì)在第一次執(zhí)行完循環(huán)的指令部分后才回檢測(cè)終止條件.

　　程序流程圖:REPEAT循環(huán)

　　REPEAT循環(huán)示例:輸出端17被切換為T(mén)RUE,而輸出端18被切換為False,并且機(jī)器人移入home位置,這時(shí)才會(huì)檢測(cè)條件.

　　程序分支

　　條件性分支:條件性分支(IF語(yǔ)句)由一個(gè)條件和兩個(gè)指令部分組成.如果滿足條件,則可處理第一個(gè)指令.如果未滿足條件,則執(zhí)行第二個(gè)指令.

　　但是,對(duì)IF語(yǔ)句也有替代方案:

　　1.在誒二個(gè)指令部分可以省去:無(wú)ELSE的IF語(yǔ)句.由此,當(dāng)不滿足條件時(shí)緊跟在分支后便繼續(xù)執(zhí)行程序.

　　2.多個(gè)IF語(yǔ)句可相互嵌套(多重分支):問(wèn)詢被依次處理,知道有一個(gè)條件得到滿足.

　　程序流程圖:IF分支

　　IF語(yǔ)句舉例:如果滿足條件(輸入端30必須為T(mén)rue),則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)P3,否則到點(diǎn)P4

　　多分支結(jié)構(gòu):一個(gè)Switch分支語(yǔ)句是一個(gè)分配器或多路分支.此處首先分析一個(gè)表達(dá)式.然后,該表達(dá)式的值與一個(gè)案例段(CASE)的值進(jìn)行比較.值一致時(shí)執(zhí)行相應(yīng)案例的指令.

　　程序流程圖:Switch結(jié)構(gòu)

　　對(duì)帶有名稱(chēng)”狀態(tài)”的整數(shù)變量(Integer),首先要檢查其值.如果變量的值為1,則執(zhí)行案例1(CASE1):機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)5.如果變量的值為2.則執(zhí)行案例2(CASE2):德國(guó)KUKA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)P6.如果變量的值未在任何案例中列出(在該例中為1和2以外的值),則將執(zhí)行默認(rèn)分支:故障信息.